Un cos menor és un objecte del Sistema Solar que no és un planeta, un planeta nan ni un satèl·lit natural. El terme va ser definit per primera vegada en 2006 per la Unió Astronòmica Internacional de la següent manera: «Tots els altres objectes, excepte els satèl·lits, que orbiten al voltant de el Sol es denominen col·lectivament com a cossos menors de el sistema solar (Solar System Small Bodies, SSSB)». Això abasta tots els cometes i tots els planetes menors que no siguin els planetes nans. Així, els SSSB són: els cometes, els asteroides del Cinturó d'asteroides (a excepció de la planeta nan Ceres), els troians (asteroides que comparteixen òrbita amb un planeta al voltant dels punts de Lagrange estables L4 i L5 , els quals estan situats 60 ° davant i 60 ° darrere de la planeta en la seva òrbita), els centaures (cossos que es comporten tant com a asteroides com a cometes) i els objectes transneptunians (amb l'excepció dels planetes nans).
