Els centaures són una classe de planetes menors que giren al voltant del Sol en òrbites situades entre la de Júpiter i la de Neptú. Estan compostos en gran part per gel i es considera que es podrien classificar tant com a cometes com asteroides. El primer centaure descobert va ser (2060) Quiró. Quiró era el nom centaure de la mitologia grega. A conseqüència d'això, tots els objectes d'aquest tipus que es descobreixen reben noms de centaures. Quan Quiró es va apropar al seu periheli es va observar que presentava una coma. Per això, Quiró està classificat oficialment com a cometa (95P/Quiró) i com a asteroide (2060 Quiró), encara que és molt més gran que els altres cometes. Actualment, s'observen atentament els altres centaures per veure si també presenten activitat cometària. Les òrbites dels centaures no són estables. Probablement, havien estat objectes del Cinturó de Kuiper fins que un encontre amb Neptú va pertorbar gravitatòriament les seves òrbites i els va llançar cap a l'interior del Sistema Solar.
